1892年12月4日，刘伯承出生在四川省开县赵家场张家坝一户农民家庭里，因为他出生时曾祖父刚去世两个月，所以父母给他取名孝生，字明昭。
尽管刘伯承生不逢时，却是刘文炳（字虎臣，1862—1907）的第一个儿子。在“不孝有三，无后为大”的旧礼俗中，这终究是一种安慰。尤其刘伯承那一双大眼睛，着实惹人喜爱。看到这些，刘文炳自慰和自豪的情感油然而生，不禁想起《荀子•劝学》篇中的章句：“是故无冥冥之志者，无昭昭之明”。他自言自语地说道：“好一个‘昭昭之明’！这娃儿就叫刘明昭。”
刘氏家族的谱序是“国—正—文—明—泰，天—朝—永—治—安……”刘明昭正扣“明”字辈。这便是最早走下的名。后又取字“伯承”：伯—即长子之意，承—则与“虎臣”的字号谐音相近。
说到刘伯承的诸序渊源，民间的传说甚多。有说刘家祖先是汉代的皇族后裔，有说是“湖广填四川”的难民。据《刘氏家谱》记载，刘家的先祖确是汉室之后，曾受封为长沙王，后政海浮沉辗转到湖北荆州府江陵县，三代人在那里渡过生涯。康熙雍正前后，刘家第四代开始，随着历史上“湖广填四川”的移民浪潮，定居到长江边上的云阳县关口乡。刘家世代以农为业，兼作打铁等小手工艺。到清朝咸丰年间，浩荡的“皇恩”如同江水冲刷，庶民百姓像河中的鹅卵石一样，穷得光溜溜，沿江四处滚。
曾祖父刘国宇，祖籍四川省云阳县，靠种地和打铁过日子，但仍朝不保夕，日子格外清苦，实可谓寒门，无奈，曾祖父带领全家人迁至开县。
刘伯承的祖父刘正富虽然身强力壮，勤劳肯干，却无法交纳租佃土地的押金。佃不到土地耕种，也就难以生活下去，只好扶老携幼，翻越铁峰山，向偏僻荒野的山林进发。他们来到浦里河畔的赵家场，搭起一个小小的窝棚，作为全家挡风避雨的处所。
刘正富比别的流亡者稍微优越的是有三个已成年的儿子，这是穷人家宝贵的“本钱”。还有一担红炉、风箱和简单的打铁工具，这也是一般人所少有，又为一般人所欢迎的。他们来到开县时正是秋后，乡民们的仓里多少进了些稻谷和杂粮之类的东西，但地里的活计却不多了。好在刘正富是个手艺高超的铁匠，他架起红炉，点燃煤火，小儿子拉风箱，大儿子帮锤，叮叮当当打起铁来。
小铁锤的叮当声，震醒了寂寞的山村，村里顿时显得热闹起来。刘铁匠的手艺吸引了周围的乡民。他替人修理犁、耙、锄等农具，还有农家用的铁锅、铲子、剪刀、火钳等。就连有钱人家的铜器活也乐意送到这里，甚至老爷、太太们的银首饰，也拿来烧制、镀新……因为刘铁匠太能干了。而且，收取的“力钱”又是那样微薄。有钱的，随便搁上几枚铜板。没钱的，一升豆，半升米，听由尊便。实在拿不出，你空着手，照样可以换到老刘家的一副笑脸。
刘铁匠的名声比铁锤声更要响亮。他为人正直、敦厚、聪明能干，又乐于助人。靠自修能识文断字，《三国演义》读得下来，讲得出去。摆起“龙门阵”来，窝棚内外人挤得无插脚之处。相传开县一带在清末民初曾兴起一股“桃园结义”的民风，寻根溯源竟是刘铁匠起的头。尤为引人注目的是，他还有一支紫亮的吸呐，吹起来悠扬、动听，整个山谷都在回响。乡邻间的婚丧嫁娶少不得拉他去帮忙吹奏一番。可他万万没有想到，自己屏气鼓肋为众人奏乐，若干年后却使子孙遭到了厄运。’在日常闲谈中，刘伯承总说自己是“吹鼓手的后代”，从来也不讲家谱上那些皇族之后的记载。
刘铁匠有一身好手艺，干庄稼活也称得上是个好把式。有一年，他领着儿子们到山坡上垦了几片荒地，又从张家大地主手中租来几亩田，全家人早出晚归，精耕细作，眼巴巴盼望遇上好年成，能吃上几顿饱饭。
刘铁匠立住了脚跟，正式在赵家场对面的张家南定居下来。小窝棚换成了几间较齐整的茅屋。刘氏家族也列入了浦里乡的正册。此间，刘铁匠的6个儿子——文培、文德、文瑞、文祥、文吉、文炳先后长大成人。
也许是老天爷怜恤刘家的遭遇，也许是刘家不该如此破落下去。有一年，一个偶然的机会，刘家竟慢慢地富裕了起来。那一年，刘政富与几个儿子播种时，错把早稻种当成一般稻种种上了，谁知这一年大涝，刘家的稻子收割了以后，接连几天大雨，别人家的稻子都淹死了，但水退后，刘家稻田的余根竟又长了一茬，这么一来，刘家卖了点余粮，再加上织点席子、搞点副业，便渐渐摆脱了贫困。
刘铁匠精明强干，儿子们年青力壮，再加上杨氏（杨世梁之女）的贤慧和善于理家，这一家子人了兴旺，日子愈见昌盛。刘正富先后开设起粉房、榨房、积攒起了一笔钱。按照一置田是发家之本”的信条，刘家也买进了60多亩田地，在当地也称得上是殷实的小康之家了。
生活中的这一变化，使刘政富“望子成龙”的思想抬头，他选中了六个孩子中年龄最小的一个孩子进私塾读书，这个孩子就是刘伯承的父亲——刘文炳。
刘文炳出世的时候，刘家的经济已有根本好转，俗话说：“皇帝爱长子，百姓爱么儿”，刘文炳得天独厚，读了十多年私塾，有较高的文化修养，执笔编撰过《刘氏家谱》；曾参加过开县县试，并考中秀才。在封建社会，哪家子弟考中秀才，社会上公认是一件极其荣耀的事，家中必须大摆宴席，秀才本人也要披红戴花，骑马游街、光宗耀祖。刘家几辈贫寒，而今出了这么一个秀才，进而还可以府试、殿试，说不定可以得到举人、进士等功名，因而刘家的主人刘政富便借来一匹大红马，亲自给儿子披红戴花，带着几个儿子敲锣打鼓，很是热闹了一番。
没想到，刘政富这一举动激怒了赵家场一些榜上无名的富家子弟，于是，他们雇请了一些地痞流氓羞辱刘家，同时，还联名向开县知县衙门和夔府衙门递了禀贴，声称“开县浦里刘氏文炳者，祖宗三代以司乐为业，出身卑贱，违典应试，有辱先贤圣哲……”，控告刘文炳犯了欺君辱圣之罪。在清朝，参加婚丧嫁娶和祭祀活动的司乐人（俗称吹鼓手）是被社会歧视的，清律明文规定，这些人的子孙属于优人之后，优人和他们的后代都没有参加科举考试的权利，如果隐瞒了出身，一经查出，不但本人要革除功名，而且连同保人、主考官一起问罪。没有多久，夔府衙门问罪下来，刘家花了几百两银子求人疏通，这件公案才不了了之。从此以后，刘文炳就弃文务农，常为邻里写碑文和对联、书信等。成了赵家场一带有名的“泥腿子文人”。
刘文炳生有四男三女。妻子周寅香，出生于贫农家庭，朴实善良、勤劳能干。刘伯承是她四个男孩中最大的一个，因此，便格外受到器重。在刘伯承八、九岁时，父辈们就分了家。因刘文炳夫妻忠厚老实，分家时，田地房屋先让几位兄长挑选，自己只分得一座三间茅草屋和几亩坡地。起初，家中人口少，生活还能勉强维持，不几年，孩子接连出世，生活也就一年比一年艰难。